Способы самонаведения беспилотного летательного аппарата в улавливающую сеть по результатам бортового пеленгования

Постановка проблемы. Одним из способов посадки беспилотного летательного аппарата (БЛА) является наведение его в улавливающую сеть. Вместе с тем не исследованы другие возможные факторы, в частности, точности пеленгования, скорости маневрирования летательного аппарата, дальности до цели.

Цель. Исследовать способы самонаведения БЛА по результатам бортового пеленгования при его полете по глиссаде.

Результаты. Рассмотрены способы самонаведения по азимуту в горизонтальной плоскости и высоте полета в вертикальной плоскости, а также по результатам двухмерного пеленгования с пикированием на источник излучения. Приведены формулы расчета параметров соответствующих глиссад, оценок пеленга по результатам текущего пеленгования и по оценочным координатам источника излучения с применением критериев максимального правдоподобия и минимума расстояния до линий пеленга. Моделированием исследованы зависимости вероятности наведения от дальности до цели, темпа, ошибок пеленгования и скорости маневра летательного аппарата.

При условии полета с постоянной скоростью, ограничениях на угол наклона траектории и скорости его изменения, исходя из геометрических построений получены формулы расчета параметров соответствующих глиссад. Приведены формулы оценок двухмерного и одномерного пеленга по результатам текущего пеленгования с применением объемной антенной решетки, оценок координат по критериям максимального правдоподобия и минимума расстояния до линий пеленга, исходя из результатов предшествующих циклов пеленгования. Приведены примеры поля рассеивания засечек координат при оценивании их по указанным критериям. С применением имитационного статистического моделирования получены зависимости погрешностей пеленгования по азимуту и углу места, исходя из текущих оценок координат, от времени полета при движении по обоим типам глиссад. Получены зависимости вероятности наведения в улавливающую сеть от дальности до нее при ограничении и в отсутствии ограничения угла наклона траектории, периода пеленгования, скорости маневра летательного аппарата, средней квадратической ошибки пеленгования для каждого из способов самонаведения и способов пеленгования. Выполнен сравнительный анализ эффективности способов самонаведения в различных комбинациях со способами пеленгования, определены закономерности, влияющие на эффективность самонаведения.

Практическая значимость. Показано, что при прочих равных условиях вероятность наведения по способу 2 существенно выше, что обусловлено, прежде всего, исключением погрешностей наведения по вертикали. Но при этом необходимо обеспечить высокоточное измерение высоты полета.