Комплекс позиционирования роботов на основе систем технического зрения и автономной видео- и радионавигации

С.Н. Кириллов; В.М. Бердников; И.В. Косткин; Э.В. Акопов; А.В. Елютин

Комплекс позиционирования роботов на основе систем технического зрения и автономной видео- и радионавигации

С.Н. Кириллов¹, В.М. Бердников², И.В. Косткин³, Э.В. Акопов⁴, А.В. Елютин⁵

научная статья Страницы: 110-116

¹ д.т.н., профессор, зав. кафедрой «Радиоуправление и связь», Рязанский государственный радиотехнический университет
^2,3 к.т.н., доцент кафедры «Радиоуправление и связь», Рязанский государственный радиотехнический университет
^4,5 инженер, кафедра «Радиоуправление и связь», Рязанский государственный радиотехнический университет

Ключевые слова: автономное позиционирование роботов видеопозиционирование сигнатура контура рельефа застройки динамическая радионавигация техническое зрение группировка роботов

Аннотация

Предложен комплекс автономного позиционирования роботов на открытой и урбанизированной местности в условиях отсутствия возможности использования сигналов спутниковых радионавигационных систем. Отмечено, что данный комплекс позиционирования основан на системах видеопозиционирования и динамической радионавигации, что позволяет обеспечить автономное определение местоположение роботов на любой местности, используя преимущества той или иной системы. Установлено, что для урбанизированной местности целесообразно использовать систему видеопозиционирования, а для открытой и слабопересеченной - систему динамической радионавигации. Для повышения эффективности видеопозиционирования в различных условиях системой технического зрения роботов произведена соответствующая предварительная обработка изображений, направленная на устранения эффектов дрожания и влияния атмосферных эффектов.

Для цитирования

Кириллов С.Н., Бердников В.М., Косткин И.В., Акопов Э.В., Елютин А.В. Комплекс позиционирования роботов на основе систем технического зрения и автономной видео- и радионавигации // Радиотехника. 2016. № 8. С. 110–116.

Список источников

Бакулев П.А., Сосновский А.А. Радионавигационные системы: Учебник для вузов. М.: Радиотехника. 2005. 224 с.
Методы спутникового и наземного позиционирования. Перспективы развития технологий обработки сигналов / Под ред. Д. Дардари, Э. Фаллетти, М. Луизе. М: Техносфера. 2012. 528 c.
Mohinder S. Grewal, Lawrence R. Weill, Angus P. Andrews. Global Position Systems, Inertial Navigation, and Integration. 2nd Edition. John Wiley & Sons. 2007. 416 p.
Кириллов С.Н., Бердников В.М., Акопов Э.В. Алгоритм видеопозиционирования объектов в городской местности на основе цифровой карты // Вестник Рязанского государственного радиотехнического университета. 2014. № 1. С. 3−9.
Кириллов С.Н., Бердников В.М., Акопов Э.В. Автономные системы позиционирования для роботизированных комплексов на открытой и урбанизированной местности // Труды XIX Междунар. Форума по проблемам науки, техники и образования / Под редакцией В.В. Вишневского. М.: Академия наук о Земле. 2015. С. 87−89.
Кириллов С.Н., Бердников В.М., Акопов Э.В. Алгоритм обработки видеоинформации в интересах позиционирования объектов в городской местности на основе цифровой карты // Вестник Рязанского государственного радиотехнического университета. 2016. № 1. С. 23−26.
Гонсалес Р. Вудс Р. Цифровая обработка изображений / М.: Техносфера. 2005. 1072 с.
Косткин И.В. Алгоритм вейвлет-сжатия неподвижных цифровых изображений // Вестник Рязанского государственного радиотехнического университета. 2007. № 20. С. 110−113.
Косткин И.В., Пушкин В.А., Лоцманов А.А., Корсуков И.Д. Алгоритм улучшения качества подводных изображений // Вестник Рязанского государственного радиотехнического университета. 2012. № 2. С. 40−47.
Adelson E.H. Lightness perception and lightness illusions // The New Cognitive Neurisciences. Cambridge: MIT. 2000. 201−247 pp.
Bay H., Tuytelaars T., L. van Gool. SURF: Speeded Up Robust Features // Proceedings of the 9th European Conference on Computer Vision, Springer LNCS. 2006. V. 3951. Part 1. P. 404−417.
Васильев Ф.П. Методы оптимизации. М: Факториал Пресс. 2002. 824 с.
Кириллов С.Н., Бердников В.М. Программа для расчета координат мобильного объекта на основе известных дальностей до опорной станции // Свидетельство о государственной регистрации программы для ЭВМ № 2016611706 от 09.02.2016.

[1] Бакулев П.А., Сосновский А.А. Радионавигационные системы: Учебник для вузов. М.: Радиотехника. 2005. 224 с.

[2] Методы спутникового и наземного позиционирования. Перспективы развития технологий обработки сигналов / Под ред. Д. Дардари, Э. Фаллетти, М. Луизе. М: Техносфера. 2012. 528 c.

[3] Mohinder S. Grewal, Lawrence R. Weill, Angus P. Andrews. Global Position Systems, Inertial Navigation, and Integration. 2nd Edition. John Wiley & Sons. 2007. 416 p.

[4] Кириллов С.Н., Бердников В.М., Акопов Э.В. Алгоритм видеопозиционирования объектов в городской местности на основе цифровой карты // Вестник Рязанского государственного радиотехнического университета. 2014. № 1. С. 3−9.

[5] Кириллов С.Н., Бердников В.М., Акопов Э.В. Автономные системы позиционирования для роботизированных комплексов на открытой и урбанизированной местности // Труды XIX Междунар. Форума по проблемам науки, техники и образования / Под редакцией В.В. Вишневского. М.: Академия наук о Земле. 2015. С. 87−89.

[6] Кириллов С.Н., Бердников В.М., Акопов Э.В. Алгоритм обработки видеоинформации в интересах позиционирования объектов в городской местности на основе цифровой карты // Вестник Рязанского государственного радиотехнического университета. 2016. № 1. С. 23−26.

[7] Гонсалес Р. Вудс Р. Цифровая обработка изображений / М.: Техносфера. 2005. 1072 с.

[8] Косткин И.В. Алгоритм вейвлет-сжатия неподвижных цифровых изображений // Вестник Рязанского государственного радиотехнического университета. 2007. № 20. С. 110−113.

[9] Косткин И.В., Пушкин В.А., Лоцманов А.А., Корсуков И.Д. Алгоритм улучшения качества подводных изображений // Вестник Рязанского государственного радиотехнического университета. 2012. № 2. С. 40−47.

[10] Adelson E.H. Lightness perception and lightness illusions // The New Cognitive Neurisciences. Cambridge: MIT. 2000. 201−247 pp.

[11] Bay H., Tuytelaars T., L. van Gool. SURF: Speeded Up Robust Features // Proceedings of the 9th European Conference on Computer Vision, Springer LNCS. 2006. V. 3951. Part 1. P. 404−417.

[12] Васильев Ф.П. Методы оптимизации. М: Факториал Пресс. 2002. 824 с.

[13] Кириллов С.Н., Бердников В.М. Программа для расчета координат мобильного объекта на основе известных дальностей до опорной станции // Свидетельство о государственной регистрации программы для ЭВМ № 2016611706 от 09.02.2016.