Построение нейросетевых алгоритмов решения прямой задачи кинематики для робота-станка с параллельной структурой
- 1 д.т.н., проф., ГОУ ВПО Белгородский государственный технологический университет им. В.Г.Шухова
- 2 Старооскольский Технологический Институт (филиал) Государственного Технологического Университета «Московский Институт Стали и Сплавов»
- 3 ГОУ ВПО Белгородский государственный технологиче-ский университет им. В.Г.Шухова
- 4 к.т.н., Старооскольский Технологический Институт (филиал) Государственного Технологического Университета «Московский Институт Стали и Сплавов»
Аннотация
Предложена общая структура блока управления станком, у которого все координаты связаны, и перемещение по любой одной координате требует одновременного согласованного изменения всех других. Для решения прямой задачи кинематики обосновывается необходимость применения нейронных сетей. В качестве метода обучения рекомендуется применять комбинированный метод обратного распространения ошибки и отжига. Приведены сравнительные характеристики работы НС различной структуры. Выявлено, что применение корректирующих НС является наиболее оптимальным вариантом.
Для цитирования
Рыбак Л.А., Ержуков В.В., Почекаев С.Г., Чичварин А.В. Построение нейросетевых алгоритмов решения прямой задачи кинематики для робота-станка с параллельной структурой // Нейрокомпьютеры: разработка, применение. 2010. № 5. С. 53–60.
Список источников
- Глазунов В.А., Колискор А.Ш., Крайнев А.Ф.Пространственные механизмы параллельной структуры. М.: Наука. 1991. 98 с.
- Винер Н.Кибернетика или управление и связь в животном и машине. 2-е изд.: Пер. с англ. М.: Сов. радио. 1968. 326 с.
- Каллан Р. Основные концепции нейронных сетей: Пер. с англ. М.: Изд. дом «Вильямс». 2001. 288 с.
- Уосерман Ф. Нейрокомпьютерная техника: теория и практика: Пер. с англ. М.: Мир. 1985. 294 с.