Верификатор для проверки миссий автономного подводного аппарата

В. Ф. Филаретов; Д. А. Юхимец; Э. Ш. Мурсалимов

Верификатор для проверки миссий автономного подводного аппарата

В. Ф. Филаретов¹, Д. А. Юхимец², Э. Ш. Мурсалимов³

научная статья Страницы: 44-51

¹ д. т. н., проф, зав. лаб., Институт автоматики и процессов управления ДВО РАН
² к. т. н., ст. научн. сотрудник, Институт автоматики и процессов управления ДВО РАН
³ аспирант, Институт автоматики и процессов управления ДВО РАН

Ключевые слова: подводный аппарат программа-верификатор 3D-визуализация

Аннотация

Предложен подход для разработки программы-верификатора, с помощью которой осуществляется проверка миссий для автономных подводных аппаратов (АПА). Подход заключается в подмене стандартных библиотек, в которых описан доступ ко всем ресурсам АПА, на библиотеки, которые осуществляют передачу команд со всеми их параметрами во внешнюю программу-верификатор, где эти команды выполняются и ото-бражаются в удобном для программиста виде. Программа-верификатор существенно облегчает поиск логических ошибок в миссии, отображает состояние АПА и его бортовых устройств при выполнении команд программы-задания, а также, используя 3D-визуализацию, отображает траекторию движения аппарата.

Для цитирования

Филаретов В.Ф., Юхимец Д.А., Мурсалимов Э.Ш. Верификатор для проверки миссий автономного подводного аппарата // Информационно-измерительные и управляющие системы. 2011. № 11. С. 44–51.

Список источников

Siciliano B. and Khatib O., Handbooks of robotics. Springer, 2008.
Robot Flow, Mobile Robotics Toolkit for FlowDesigner Manual. http://robotflow.sourceforge.net/
Robotic Studio http://www.microsoft.com/robotics/
Matlabhttp://www.mathworks.com/
Инзарцев А. В., Матвиенко В. Ю. Визуальная среда разработки заданий для автономных подводных роботов // Подводные исследования и робототехника. 2008. №1(5).

[1] Siciliano B. and Khatib O., Handbooks of robotics. Springer, 2008.

[2] Robot Flow, Mobile Robotics Toolkit for FlowDesigner Manual. http://robotflow.sourceforge.net/

[3] Robotic Studio http://www.microsoft.com/robotics/

[4] Matlabhttp://www.mathworks.com/

[5] Инзарцев А. В., Матвиенко В. Ю. Визуальная среда разработки заданий для автономных подводных роботов // Подводные исследования и робототехника. 2008. №1(5).