Математические модели и алгоритмы управления промышленных транспортных роботов
Аннотация
Рассмотрены математические модели промышленных транспортных роботов, получены уравнения кинематики и динамики с использованием аппарата квазискоростей. На основе линеаризованных уравнений динамики синтезированы алгоритмы управления, обеспечивающие стабилизацию движения транспортных роботов при движении по произвольной трассе.
Для цитирования
Тягунов О.А. Математические модели и алгоритмы управления промышленных транспортных роботов // Информационно-измерительные и управляющие системы. 2007. № 5.