Синтез и исполнение гладких движений мобильного колесного робота с дифференциальным приводом
Аннотация
Исследованы задачи синтеза траекторий, планирования и реализации движения мобильного робота. Постановка задач определена необходимостью построения оптимального и квазиоптимального управления роботами с двумя независимо управляемыми колесами и одним (возможно, двумя) пассивным колесом (прототип таких роботов - колесные роботы-футболисты); мобильные роботы с такой кинематической схемой называются роботами «с дифференциальным приводом».
Для цитирования
Павловский В.Е., Евграфов В.В., Павловский В.В. Синтез и исполнение гладких движений мобильного колесного робота с дифференциальным приводом // Информационно-измерительные и управляющие системы. 2006. № 1-3.