Алгоритмы управления технологическим манипулятором гидрорезания нефтепроводов с учетом специфики выполняемого процесса

А.А. Кобзев; А.В. Лекарева; А.А. Махфуз

Алгоритмы управления технологическим манипулятором гидрорезания нефтепроводов с учетом специфики выполняемого процесса

А.А. Кобзев¹, А.В. Лекарева², А.А. Махфуз³

научная статья Страницы: 34-40

¹ д.т.н., профессор, зав. кафедрой «Мехатроника и электронные системы автомобилей», Владимирский государственный университет им. А.Г. и Н.Г. Столетовых
^2,3 аспирант, кафедра «Мехатроника и электронные системы автомобилей», Владимирский государственный университет им. А.Г. и Н.Г. Столетовых

Ключевые слова: неопределенность рабочей среды технологический манипулятор траекторное управление метод двух сечений оценочная функция дифференциальная вилка межкоординатная коррекция модифицированная четвертая форма инвариантности

Аннотация

Рассмотрено решение основных задач управления технологическим манипулятором гидрорезания нефтепроводов. Выделены особенности реализуемого процесса и задачи управления. Представлены алгоритмы, обеспечивающие траекторное управление технологическим манипулятором в условиях неопределенности расположения поверхностей резания и их возможных деформаций.

Для цитирования

Кобзев А.А., Лекарева А.В., Махфуз А.А. Алгоритмы управления технологическим манипулятором гидрорезания нефтепроводов с учетом специфики выполняемого процесса // Динамика сложных систем - XXI век. 2016. № 4. С. 34–40.

Список источников

Архипов А.Н., Кобзев А.А., Лекарева А.В., Махфуз А.А., Петухов Е.Н. Анализ роботизации процесса гидрорезания нефтепроводов // Современные проблемы науки и образования. 2014. № 6. URL = http://www.science-education.ru/120-15697 (6.12.2016).
Кобзев А.А., Махфуз A.A., Лекарева А.В. Обоснование и выбор кинематической структуры технологического манипулятора гидрорезания нефтепроводов // Фундаментальные исследования. 2016. № 10-1. С. 53−61. URL = http://fundamental-research.ru/ru/article/view-id=40808 (01.12.2016).
Архипов А.Н., Кобзев А.А., Еропова Е.В., Лекарева А.В., Махфуз А.А. Согласование осей объекта и манипулятора при гидрорезании нефтепроводов // Фундаментальные исследования. 2015. № 2. С. 5329−5334. URL = www.rae.ru/fs/?section= content&op=show_article&article_id=10007612 (6.12.2016).
Кобзев А.А., Лекарева А.В. Согласование осей мобильного технологического робота и объекта манипулирования // Оборонная техника. 2015. № 11-12. С. 201−205.
Кобзев А.А. Коррекция программного движения в системах управления сборочным роботом // Известия ВУЗов. Сер. Приборостроение. 1992. № 3-4. С. 15−20.
Новоселов Б.В., Горохов Ю.С., Кобзев А.А., Щитов А.И. Автоматы-настройщики следящих систем / Под ред. Б.Г. Новоселова. М.: Энергия. 1975. 264 с.
Кобзев А.А., Новикова Н.А., Лекарева А.В., Махфуз А.А. Исследование алгоритмов динамической коррекции движения в робототехнических системах // Современные проблемы науки и образования. 2014. № 3. URL = http://www.science-education.ru/ru/article/view-id=13573 (01.12.2016).
Кобзев А.А., Новикова Н.А., Лекарева А.В., Махфуз А.А. Анализ алгоритмов коррекции программной траектории в устройстве формирования управляющего воздействия для приводов робототехнических систем // Современные проблемы науки и образования. 2014. № 6. URL = http://www.science-education.ru/ru/article/view-id=15702 (01.12.2016).
Кобзев А.А., Новикова Н.А., Лекарева А.В. Исследование алгоритмов адаптации управляющего воздействия для приводов робототехнических систем с помощью симулятора межкоординатных перемещений // Известия ВУЗов. Сер. Электромеханика. 2015. № 3. С. 50−55.

[1] Архипов А.Н., Кобзев А.А., Лекарева А.В., Махфуз А.А., Петухов Е.Н. Анализ роботизации процесса гидрорезания нефтепроводов // Современные проблемы науки и образования. 2014. № 6. URL = http://www.science-education.ru/120-15697 (6.12.2016).

[2] Кобзев А.А., Махфуз A.A., Лекарева А.В. Обоснование и выбор кинематической структуры технологического манипулятора гидрорезания нефтепроводов // Фундаментальные исследования. 2016. № 10-1. С. 53−61. URL = http://fundamental-research.ru/ru/article/view-id=40808 (01.12.2016).

[3] Архипов А.Н., Кобзев А.А., Еропова Е.В., Лекарева А.В., Махфуз А.А. Согласование осей объекта и манипулятора при гидрорезании нефтепроводов // Фундаментальные исследования. 2015. № 2. С. 5329−5334. URL = www.rae.ru/fs/?section= content&op=show_article&article_id=10007612 (6.12.2016).

[4] Кобзев А.А., Лекарева А.В. Согласование осей мобильного технологического робота и объекта манипулирования // Оборонная техника. 2015. № 11-12. С. 201−205.

[5] Кобзев А.А. Коррекция программного движения в системах управления сборочным роботом // Известия ВУЗов. Сер. Приборостроение. 1992. № 3-4. С. 15−20.

[6] Новоселов Б.В., Горохов Ю.С., Кобзев А.А., Щитов А.И. Автоматы-настройщики следящих систем / Под ред. Б.Г. Новоселова. М.: Энергия. 1975. 264 с.

[7] Кобзев А.А., Новикова Н.А., Лекарева А.В., Махфуз А.А. Исследование алгоритмов динамической коррекции движения в робототехнических системах // Современные проблемы науки и образования. 2014. № 3. URL = http://www.science-education.ru/ru/article/view-id=13573 (01.12.2016).

[8] Кобзев А.А., Новикова Н.А., Лекарева А.В., Махфуз А.А. Анализ алгоритмов коррекции программной траектории в устройстве формирования управляющего воздействия для приводов робототехнических систем // Современные проблемы науки и образования. 2014. № 6. URL = http://www.science-education.ru/ru/article/view-id=15702 (01.12.2016).

[9] Кобзев А.А., Новикова Н.А., Лекарева А.В. Исследование алгоритмов адаптации управляющего воздействия для приводов робототехнических систем с помощью симулятора межкоординатных перемещений // Известия ВУЗов. Сер. Электромеханика. 2015. № 3. С. 50−55.