Optimal stabilization algorithms of programmed motion of manipulating dynamical systems

O.V. Druzhinina; V.N. Shchennikov; E.V. Shchennikova

Optimal stabilization algorithms of programmed motion of manipulating dynamical systems

O.V. Druzhinina¹, V.N. Shchennikov², E.V. Shchennikova³

research article Pages: 932-937

¹ д.ф.-м.н., профессор, вед. науч. сотрудник, Вычислительный центр им. А.А. Дородницына РАН
² д.ф.-м.н., профессор, зав. кафедрой дифференциальных уравнений, Национальный исследовательский «Мордовский государственный университет им. Н.П. Огарёва»
³ д.ф.-м.н., профессор, Национальный исследовательский «Мордовский государственный университет им. Н.П. Огарёва»

Keywords: nonlinear controlled system manipulating system stability stabilization algorithms Lyapunov function optimal control

Abstract

Algorithms of optimal stabilization of programmed motion of complicated manipulating systems is constructed. The properties of stabi-lizing control and form of integrand in criteria of quality of transient are used taking into account that subsystems are asymptotically sta-ble. Optimal control is synthesized at the level of the initial system. The results can be used in problems of control of motion of compli-cated spatial mechanisms, and also in problems of stabilization of motion of multiply connected systems of different types.

How to cite

Дружинина О.В., Щенников В.Н., Щенникова Е.В. Алгоритмы оптимальной стабилизации программного движения манипуляционной динамической системы // Нелинейный мир. 2012. № 12. С. 932–937.

References

Румянцев В.В.Об оптимальной стабилизации управляемых систем//Прикладная математика и механика. 1970. Т.34. Вып.3. С.440-453.
Румянцев В.В.,Озиранер А.С.Устойчивость и стабилизация движения по отношению к части переменных. М.: Наука. 1987.
Красовский Н.Н. Проблемы стабилизации управляемых движений // В кн.: Малкин И.Г.Теория устойчивости движения. Дополнение 4. М.: Наука. 1966.
Зубов В.И. Лекции по теории управления. М.: Наука. 1987.
Шильяк Д.Д. Децентрализованное управление сложными системами. М.: Мир. 1994.
Вукобратович М., Стокич Д. Управление манипуляционными роботами. М.: Наука. 1985.
Черноусько Ф.Л., Ананьевский И.М., Решмин С.А. Методы управления нелинейными механическими системами. М.: Физматлит. 2006.
Мирошник И.В., Никифоров В.О., Фрадков А.Л. Нелинейное и адаптивное управление сложными динамическими системами. СПб.: Наука. 2000.
Тимофеев А.В. Управление роботами. Л.: Изд-во ЛГУ. 1986.
Дружинина О.В., Щенникова Е.В. К проблеме оптимальной стабилизации манипуляционных динамических систем// Труды Института системного анализа РАН «Динамика неоднородных систем». 2010. Т.50(1). С.11-19.
Дружинина О.В., Масина О.Н., Щенникова Е.В. Оптимальная стабилизация программного движения манипуляционных динамических систем // Динамика сложных систем. 2011. Т. 5. № 3. С. 58-64.
Дружинина О.В., Щенникова Е.В. О задаче оптимальной стабилизации систем с однородными главными частями// Труды Института системного анализа РАН «Динамика неоднородных систем». 2010. Т.49(1). С.20-25.
Щенникова Е.В. Устойчивоподобные свойства решений нелинейных управляемых систем. М.: Изд-воРУДН. 2006.
Druzhinina O.V., Petrova N.P., ShchennikovaE.V.Оptimalstabilizationofmultiplyconnectedcontrolledsystems// Proc. of II International conference «Optimization and applications» (OPTIMA-2011). Petrovac, Montenegro, September 25 - October 2, 2011. Moscow: Dorodnicyn Computing Center of RAS. 2011. P. 55-57.

[1] Румянцев В.В.Об оптимальной стабилизации управляемых систем//Прикладная математика и механика. 1970. Т.34. Вып.3. С.440-453.

[2] Румянцев В.В.,Озиранер А.С.Устойчивость и стабилизация движения по отношению к части переменных. М.: Наука. 1987.

[3] Красовский Н.Н. Проблемы стабилизации управляемых движений // В кн.: Малкин И.Г.Теория устойчивости движения. Дополнение 4. М.: Наука. 1966.

[4] Зубов В.И. Лекции по теории управления. М.: Наука. 1987.

[5] Шильяк Д.Д. Децентрализованное управление сложными системами. М.: Мир. 1994.

[6] Вукобратович М., Стокич Д. Управление манипуляционными роботами. М.: Наука. 1985.

[7] Черноусько Ф.Л., Ананьевский И.М., Решмин С.А. Методы управления нелинейными механическими системами. М.: Физматлит. 2006.

[8] Мирошник И.В., Никифоров В.О., Фрадков А.Л. Нелинейное и адаптивное управление сложными динамическими системами. СПб.: Наука. 2000.

[9] Тимофеев А.В. Управление роботами. Л.: Изд-во ЛГУ. 1986.

[10] Дружинина О.В., Щенникова Е.В. К проблеме оптимальной стабилизации манипуляционных динамических систем// Труды Института системного анализа РАН «Динамика неоднородных систем». 2010. Т.50(1). С.11-19.

[11] Дружинина О.В., Масина О.Н., Щенникова Е.В. Оптимальная стабилизация программного движения манипуляционных динамических систем // Динамика сложных систем. 2011. Т. 5. № 3. С. 58-64.

[12] Дружинина О.В., Щенникова Е.В. О задаче оптимальной стабилизации систем с однородными главными частями// Труды Института системного анализа РАН «Динамика неоднородных систем». 2010. Т.49(1). С.20-25.

[13] Щенникова Е.В. Устойчивоподобные свойства решений нелинейных управляемых систем. М.: Изд-воРУДН. 2006.

[14] Druzhinina O.V., Petrova N.P., ShchennikovaE.V.Оptimalstabilizationofmultiplyconnectedcontrolledsystems// Proc. of II International conference «Optimization and applications» (OPTIMA-2011). Petrovac, Montenegro, September 25 - October 2, 2011. Moscow: Dorodnicyn Computing Center of RAS. 2011. P. 55-57.

Abstract

How to cite

Related articles