Evaluation of spatial orientation of the mobile object on measurements orthogonal accelerometer and magnetometer
- 1 д.т.н., профессор, гл. науч. сотрудник, ВУНЦ ВВС «ВВА им. профессора Н.Е. Жуковского и Ю.А. Гагарина» (г. Воронеж)
- 2 конструктор, АО «Концерн «Созвездие» (г. Воронеж). E-mail: a.y.vostrov.1988@ mail.ru
- 3 к.т.н., вед. науч. сотрудник, АО «Концерн «Созвездие» (г. Воронеж)
Abstract
Deduce formula dependence covariance matrix of error of estimation angles of yaw, pitch and roll from covariance matrix of error of sensors measurement and in fact object orientation. The problem of estimation of orientation angles for the errorful measurement of accelerometer and magnetometer formulate just as statistical. Obtained expressions for Cramer-Rao lower border of covariance matrix of estimated errors of orientation angles. Synthesized maximum likelihood algorithm, which provides an asymptotic achievement of this border. Research the accuracy of estimating the orientation angles of Euler-Kolmogorov for mobile object by measurements of the accelerometer and magnetometer, using existent algorithm and algorithm of maximum likelihood.
How to cite
Виноградов А.Д., Востров А.Ю., Дмитриев И.С. Оценивание пространственной ориентации подвижного объекта по показаниям ортогональных акселерометра и магнитометра // Успехи современной радиоэлектроники. 2016. № 7. С. 35–45.
References
- Bubnov I.A., Bogatov S.F., Dubov S.D., Kalinin A.K., Savchenko P.T. Voennaja topografija. M.: Voenizdat. 1977.
- Sherryl H. Stovall Basic Inertial Navigation. California. 1997.
- Negenborn R. Robot Localization and Kalman Filters. Utrecht. 2003.
- Madgwick S. An efficient orientation filter for inertial and inertial/magnetic sensor arrays. Bristol. 2010.
- CHaplygin A.A., Semenov N.N, Lukjanchikov V.D., Medvedev A.B. Ispolzovanie bortovykh navigacionnykh kompleksov dlja reshenija zadach v razlichnykh radiotekhnicheskikh prilozhenijakh // Antenny. 2014. № 9 (208). S. 40-56.
- Caruso M.J. Applications of Magnetic Sensors for Low Cost Compass Systems // IEEE Position Location and Navigation Symposium. San Diego. California. USA. 2000.
- Ventcel E.S. Teorija verojatnostejj. M. 1969.
- Korn G., Korn T. Spravochnik po matematike. M. 1974.
- Tikhonov V.I. Statisticheskaja radiotekhnika. Izd. 2-e, pererab. i dop. M.: Radio i svjaz. 1982.
- Kramer G. Matematicheskie metody statistiki / Per. s angl. pod red. akad. A.N. Kolmogorova. Izd. 2-e. M.: Mir. 1975.
- Sysoljatina L.G. Zadacha mnogomernojj optimizacii: metod Njutona / Almanakh sovremennojj nauki i obrazovanija. Tambov: Gramota. 2012. № 8 (63). S. 151-155.
- Ivanov A.V. Navigacionnye sistemy podvizhnykh nazemnykh obektov. Algoritmy obrabotki informacii v uglovom kanale // Radiotekhnika. 2013. № 4. S. 23-29.