А. В. Тимофеев - д. т. н., зав. лаб. информационных технологий в управлении и робототехнике. СПИИРАН. Санкт-Петербург. E-mail: tav@iias.spb.su О. А. Дерин - научн. сотр. лаборатории информационных технологий в управлении и робототехнике. СПИИРАН, Санкт-Петербург. E-mail: derinoa@mail.ru