350 руб
Журнал «Динамика сложных систем - XXI век» №3 за 2011 г.
Статья в номере:
Оптимальная стабилизация программного движения манипуляционных динамических систем
Ключевые слова: сложная динамическая система устойчивость стабилизация функция Ляпунова оптимальное управление
Авторы:
О.В. Дружинина - д. ф.-м.н., вед. науч. сотрудник, Вычислительный центр им. А.А. Дородницына РАН (ВЦ РАН). E-mail: ovdruzh@mail.ru О. Н. Масина - к. ф.-м.н., доцент, кафедра автоматизированных систем управления и математического обеспечения, Елецкий государственный университет им. И.А. Бунина (ЕГУ им. И.А. Бунина). E-mail: olga121@inbox.ru Е. В. Щенникова - д. ф.-м.н., профессор, кафедра информатики, Мордовский государственный университет им. Н.П. Огарева (МГУ им. Н.П. Огарёва). E-mail: du@math.mrsu.ru
Аннотация:
Предложено решение задачи оптимальной стабилизации программного движения сложных манипуляционных систем. На уровне подсистем синтезировано стабилизирующее управление, определен вид подынтегральной функции в критерии качества переходного процесса с учетом того, что подсистемы асимптотически устойчивы. На уровне исходной системы синтезировано оптимальное управление. Рассмотрен пример применения полученных результатов для конкретной системы дифференциальных уравнений возмущенного движения. Результаты работы могут быть использованы в задачах управления движением сложных пространственных механизмов, а также в задачах стабилизации движения многосвязных систем различных типов
Страницы: 58-65
Список источников
  1. Красовский Н.Н. Проблемы стабилизации управляемых движений // В кн.: Малкин И.Г. Теория устойчивости движения. Дополнение 4. М.: Наука. 1966.
  2. Румянцев В.В. Об оптимальной стабилизации управляемых систем // Прикл. матем. и мех. 1970. Т. 34. Вып. 3. С. 440-453.
  3. Румянцев В.В., Озиранер А.С. Устойчивость и стабилизация движения по отношению к части переменных. М.: Наука. 1987.
  4. Зубов В.И. Лекции по теории управления. М.: Наука, 1987.
  5. Афанасьев В.Н., Колмановский В.Б., Носов В.Р. Математическая теория конструирования систем управления. М.: Высшая школа. 1998.
  6. Воронов А.А. Введение в динамику сложных систем. М.: Наука. 1985.
  7. Шильяк Д.Д. Децентрализованное управление сложными системами. М.: Мир. 1994.
  8. Вукобратович М., Стокич Д. Управление манипуляционными роботами. М.: Наука. 1985.
  9. Черноусько Ф.Л., Ананьевский И.М., Решмин С.А. Методы управления нелинейными механическими системами. М.: Физматлит. 2006.
  10. Мирошник И.В., Никифоров В.О., Фрадков А.Л. Нелинейное и адаптивное управление сложными динамическими системами. СПб.: Наука. 2000.
  11. Попов Е.П., Верещагин А.Ф., Зенкевич С.Л. Манипуляционные роботы: Динамика и алгоритмы. М.: Наука. 1978.
  12. Тимофеев А.В. Управление роботами. Л.: Изд-во ЛГУ. 1986.
  13. Щенникова Е.В. Устойчивоподобные свойства решений нелинейных управляемых систем. М.: Изд-во РУДН. 2006.
  14. Дружинина О.В., Щенникова Е.В. К проблеме оптимальной стабилизации манипуляционных динамических систем // Труды Института системного анализа РАН. Динамика неоднородных систем. 2010. Т. 50 (1). С. 11-19.
  15. Дружинина О.В., Щенникова Е.В. О задаче оптимальной стабилизации систем с однородными главными частями // Труды Института системного анализа РАН. Динамика неоднородных систем. 2010. Т. 49 (1). С. 20-25.
  16. Гантмахер Ф.Р. Лекции по аналитической механике. М.: Физматлит. 2002.
  17. Галиуллин А.С. Аналитическая динамика. М.: Изд-во РУДН. 1998.