Станкевич Л. А., Тихомиров В. В.

Обсуждены вопросы управления локомоциями антропоморфных роботов. Рассмотрен вариант управления локомоциями робота АРНЭ, основанный на стабилизации динамического центра масс и вычислении углов степеней подвижности путем решения обратной задачи кинематики. Предложен вариант управления с применением нейрологических модулей и обучения с подкреплением. Описана структура системы управления локомоциями, нейрологические модули и алгоритм обучения. Показано, что обучение позволяет роботу адаптивно реагировать, как на малые, так и большие внешние силовые возмущения, открывая возможности реализации таких сложных локомоций, как прыжки и бег.