350 rub
Journal Dynamics of Complex Systems - XXI century №3 for 2011 г.
Article in number:
Optimal Stabilization of Programmed Motion of Manipulating Dynamical Systems
Keywords: complicated dynamical system stability stabilization Lyapunov function optimal control
Authors:
О.V. Druzhinina, O.N. Masina, E.V. Schennikova
Abstract:
Decision of a problem of optimal stabilization of programmed motion of complicated manipulating systems is suggested. At the level of subsystems it is synthesized stabilizing control, the form of integrand in criteria of quality of transient taking into account that subsystems are asymptotically stable is defined. Optimal control is synthesized at the level of the initial system. The example of application of obtained results for concrete system of differential equations of perturbed motion is considered. The results can be used in problems of control of motion of complicated spatial mechanisms, and also in problems of stabilization of motion of multiply connected systems of different types
Pages: 58-65
References
  1. Красовский Н.Н. Проблемы стабилизации управляемых движений // В кн.: Малкин И.Г. Теория устойчивости движения. Дополнение 4. М.: Наука. 1966.
  2. Румянцев В.В. Об оптимальной стабилизации управляемых систем // Прикл. матем. и мех. 1970. Т. 34. Вып. 3. С. 440-453.
  3. Румянцев В.В., Озиранер А.С. Устойчивость и стабилизация движения по отношению к части переменных. М.: Наука. 1987.
  4. Зубов В.И. Лекции по теории управления. М.: Наука, 1987.
  5. Афанасьев В.Н., Колмановский В.Б., Носов В.Р. Математическая теория конструирования систем управления. М.: Высшая школа. 1998.
  6. Воронов А.А. Введение в динамику сложных систем. М.: Наука. 1985.
  7. Шильяк Д.Д. Децентрализованное управление сложными системами. М.: Мир. 1994.
  8. Вукобратович М., Стокич Д. Управление манипуляционными роботами. М.: Наука. 1985.
  9. Черноусько Ф.Л., Ананьевский И.М., Решмин С.А. Методы управления нелинейными механическими системами. М.: Физматлит. 2006.
  10. Мирошник И.В., Никифоров В.О., Фрадков А.Л. Нелинейное и адаптивное управление сложными динамическими системами. СПб.: Наука. 2000.
  11. Попов Е.П., Верещагин А.Ф., Зенкевич С.Л. Манипуляционные роботы: Динамика и алгоритмы. М.: Наука. 1978.
  12. Тимофеев А.В. Управление роботами. Л.: Изд-во ЛГУ. 1986.
  13. Щенникова Е.В. Устойчивоподобные свойства решений нелинейных управляемых систем. М.: Изд-во РУДН. 2006.
  14. Дружинина О.В., Щенникова Е.В. К проблеме оптимальной стабилизации манипуляционных динамических систем // Труды Института системного анализа РАН. Динамика неоднородных систем. 2010. Т. 50 (1). С. 11-19.
  15. Дружинина О.В., Щенникова Е.В. О задаче оптимальной стабилизации систем с однородными главными частями // Труды Института системного анализа РАН. Динамика неоднородных систем. 2010. Т. 49 (1). С. 20-25.
  16. Гантмахер Ф.Р. Лекции по аналитической механике. М.: Физматлит. 2002.
  17. Галиуллин А.С. Аналитическая динамика. М.: Изд-во РУДН. 1998.